驴是哺乳动物，马和驴同属马属，但不同种，它们有共同的起源，体型比马和斑马都小，但与马属有不少共同特征，驴的第三趾发达，有蹄，其余各趾都已退化。

驴的形象似马，多为灰褐色，四肢瘦弱，躯干虽短，但较长于四肢，因而体高和身长不相等，呈小长方型，颈项皮薄肉厚，蹄小坚实，体质健壮，抵抗能力很强。