关于这个问题，在控制系统中，残差是指实际输出值与期望输出值之间的差异。残差计算公式可以表示为：

残差 = 期望输出值 - 实际输出值

其中期望输出值是根据系统要求或控制器设定的预期输出值，实际输出值是通过传感器或测量设备获得的实际输出值。

残差计算公式的目的是衡量系统的性能，并用于控制器的调节和优化。通过比较残差的大小和方向，可以确定系统是否达到了预期的控制效果，并采取适当的控制策略来调整系统参数，以最小化残差并使系统输出接近期望值。