忠言逆耳利于行，良药苦口利于病，全诗出自《史记·留侯世家》，意思是形容应该虚心接受别人的意见和批评或教育人们要勇于接受批评。良药多数是带苦味的，却有利于治病；而教人从善的语言多数是不太动听的，但有利于人们改正缺点。这句贤文旨在教育人们要勇于接受批评，常用来说明应该正确地对待别人的意见和批评。
沛公刘邦十万义军攻破峣关，在蓝田大败秦朝关中守军，领先天下义军，顺利地进入咸阳。进入秦朝的咸阳宫后，沛公刘邦被宫中的美色珍玩吸引，忘乎所以，准备留在秦宫里玩个尽兴不出来了。他的连襟兄弟樊哙劝他他也听不进去。这个时候，张良入宫直谏，很严厉地数落了刘邦一顿，说明了他这样做的错误，并且说了这么一句：“忠言逆耳利于行，毒药苦口利于病，请沛公听樊哙言。”沛公这才依依不舍地离开了秦宫，宣布军队开出城市，到咸阳郊外的霸上乖乖驻扎，不许扰民。