四杆机构是由四根机构杆和连接头组成，这四根杆中有三根杆受到动力，而另一杆是受限的。

根据输入动力改变杆的转动方向，将外力转变为运动能，所以可以起到控制运动的作用。每根杆都有多种不同的位置，以及不同的偏转角，这就是四杆机构的原理。