唐朝十六卫每卫维持卫军25000至40000人，所领为常备军。卫军基层营编制略高于府兵，习惯统称为鹰扬卫，营官上多一级旅帅，长官为鹰扬郎将，品级高于府兵果毅都尉。全部常备兵马二十至三十万人之间。

唐朝十六卫指左卫、右卫、左骁卫、右骁卫、左武卫、右武卫、左威卫、右威卫、左领军卫、右领军卫、左金吾卫、右金吾卫、左监门卫、右监门卫、左千牛卫和右千牛卫。