虎贲中郎将公元3年（西汉平帝元始三年）前后置，统领虎贲禁兵，主宿卫，秩比二千石，隶属光禄勋。东汉因之。光武帝、明帝时常以侍中兼领之，其后多以贵戚充任，或领兵出征。下属有左右仆射、左右陛长各一人。

三国魏蜀、吴沿之。东晋哀帝兴宁二年(364)罢。南朝宋武帝永初元年(420)复置，属领军。齐、梁、陈及北魏、北齐沿置。西晋时领有营兵，东晋后无营兵，止为侍从武官。北齐时属左右卫府，员十五人。

唐时避讳或称武贲中郎将。魏，晋、宋为第五品。梁为五班。陈七品。北魏、北齐均为第六品。