平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。

对于铰链四杆机构，按照其连架杆是曲柄还是摇杆，可分为以下三种型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

1、曲柄摇杆机构：两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构，称为曲柄摇杆机构，如雷达天线俯仰机构。

2、双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。如图所示惯性筛的四杆机构。

3、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。如图所示的汽车的前轮转向机构。