毛毛虫主要的特点是外表色彩鲜艳，具3对胸足，腹足和尾足大多为5对。幼虫体上生有刚毛，对刚毛的排列和命名称毛序，在分类上有重要意义，成虫的体肢和翅都有毛，身体软软的，它的前翅大于后翅，善于伪装。而且毛毛虫的成长速度非常快，主要是靠着天生利齿大嚼蔬菜和树叶为食物。

约有112000种，包括蛾类和蝶类。有些可作鱼饵、喂鱼。 头部： 为下口式，口器为咀嚼式，有坚硬的牙齿，便于咬食各种植物； 头壳硬化而色深，两侧各有 6只黑点状的眼睛。胸部： 有 3节，每节生有 1对强健的胸足，便于爬行和攀援。部分潜叶蛾的幼虫因不需要爬行，导致胸足退化或消失。腹部： 通常 10节，每节两侧各生有 1个气门，用于呼吸。腹足通常 5对，着生于第 3～6腹节及第 10腹节上。腹足有时减少或退化。