1、连接对象不同：城市道路可以通达城市的各地区，供城市内交通运输及行人使用，并与市外道路连接。便于居民生活、工作及文化娱乐活动，并与市外道路连接负担着对外交通的道路。公路即公众交通之路，汽车、单车、人力车、马车等众多交通工具及行人都可以走。

2、交通构成复杂程度不同：城市道路的交通构成比较复杂，但是基本不会出现重载交通，公路则与之相反。

3、隶属部门不同：市政道路属建设行政部门管理；公路属交通行政部门管理。