西欧封建制度的形成，经历过一个演变过程。罗马时期，奴隶制度曾经达到高度发展。奴隶数量之多，价格之低，在古代世界是空前的。到中世纪，封建制度取代奴隶制而在西欧占有统治地位。从历史分期来说，我国史学界以西罗马帝国的灭亡作为世界古代史的结束。而从一种剥削代替另一种剥削制度来说，则有一个逐渐演变和发展的过程。从历史上看，一种剥削制度取代另一种剥削制度，新的生产关系总是在旧社会的内部产生的。西欧的封建生产关系也是在罗马奴隶社会内部萌芽的。西欧封建制度是在罗马封建因素产生和日耳曼人氏族制度解体的基础上形成的。