日常生活中所见到的四杆机构铰链四杆机构。所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。选定一个构件作为机架之後，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的构件被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。双曲柄机构，具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动