人类发展的历史可分为南方古猿(Australopithecus，420万年-100万年前)、能人(Homo habilis，200万年-150万年前)、直立人(Homo erectus，200万年-20万年前)和智人(20万年-1万年前)四个阶段。直立人又可分为早期直立人和晚期直立人。他们已经具备了人的特征：能制造工具,能直立行走，但脑容量较少（1000毫升），头部还保留了较多的原始性质。生存年代大约在200万年到20万年前，属于地质学上更新世早期到更新世晚期前段，相当于考古学上的旧石器时代的初期。

直立人距今180万~20万年生活在非洲、欧洲和亚洲的古人类，一般认为直立人起源于非洲。1890年到1892年在印度尼西亚爪哇发现了猿人的下颌骨，头盖骨和腿骨。发现者把他定名为“直立猿人”或“原人直立种”。1929年北京周口店发现的猿人化石定名为“北京的中国猿人”或“中国猿人北京种”，俗称“北京人”。以后非洲和欧洲都发现有猿人化石，其形态基本相似。因而国际人类学界一致同意把各地发现的猿人化石定名为“Homo erectus”，按拉丁文字义直译是“人属直立种”或“直立人”。