1. 转动定律

M：和外力矩。α： 角加速度。

刚体绕定轴转动时，刚体的角加速度与它所受的和外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。

2. 平行轴定理

d：两平行轴之间的距离。

常用于已知转动惯量的刚体轴线偏移。

3. 角动量定理

（1）质点的角动量定理

角动量定理

对同一参考点O，质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量。

（2） 刚体的角动量定理

对指定转轴刚体所受的冲量矩等于角动量的增量。

4. 角动量守恒定律

（1）质点的角动量守恒定律当质点所受对参考点O的合外力矩为零时，质点对该参考点O的角动量为一常矢量。

（2）刚体的角动量守恒定律当和外力矩为0时，刚体的角动量不变。

*默认相对于转轴

（3）刚体的角动量和质点的角动量混用守恒

两者的动量的本质相同，可相加。

5. 刚体绕定轴转动的动能定理

合外力矩对绕定轴转动的刚体所做的功，等于刚体转动动能的增量。