若两个向量共线.则可以得到什么公式向量共线的公式是什么？

若向量a与向量b（b为非零向量）共线，则a=λb（λ为实数）。

向量a与向量b共线的充要条件是，a与b线性相关，即存在不全为0的两个实数λ和μ，使λa+μb=0 更一般的，平面内若a=(p1,p2）b=(q1,q2)，a∥b的充要条件是p1·q2=p2·q1

共线向量是什么啊？有什么公式没？