等级制度是奴隶社会和封建社会中统治阶级按血缘关系、财产关系、政治地位等将居民划分为不同的社会集团，用以维护其统治地位的制度。生产资料所有制是等级划分的基础，等级关系是阶级关系的表现形式。
等级制度用政治、法律、宗教、职业以至婚姻等关系把人们的社会地位固定下来，各等级之间界限森严。等级身份一般都是世代相承。等级制度使社会结构呈金字塔型。
奴隶社会：
和封建社会，中国都曾在“名分”的原则上建立起区分贵贱尊卑的严格等级制度。周代天子以下有诸侯、卿、大夫、士等统治等级和庶人、工、商、皂、隶、牧、圉等被统治等级。其后历代制度各有不同。到了清代，除最高统治者皇帝外，还有拥有不同特权的宗室贵族、缙绅、绅衿等级，以区别于凡人等级和被奴役、被歧视的雇工人、贱民等级。法律明确规定了他们的不同法律地位。
印度奴隶社会和封建社会的等级制度是种姓制度，也称卡斯特制。这种制度把居民分为婆罗门、刹帝利、吠舍和首陀罗四个种姓，各种姓从事不同的职业。婆罗门一般都有文化，专门研究《吠陀经》并主持宗教仪式；刹帝利从事政治和军事活动；吠舍主要是务农和经商；社会地位最低的是首陀罗，从事那些被认为最低贱的职业，如清道、制革、处理尸体等。各种姓实行内婚制，职业世袭，排他性很强。
等级的消灭等级划分是前资本主义社会的现象。资产阶级产生于封建等级之中，但只有取消了封建等级特权，资本主义才能得到充分发展。因此，欧洲中世纪末期的阶级斗争就表现为等级斗争。资本主义国家建立后，封建特权和等级制度被废除，原则上消灭了等级，公民获得法律上的平等，阶级不再以等级的形式表现了。