地球自转角速度是指地球本体绕通过其质心的旋转轴自西向东旋转的单位时间内绕过的角度，一般用ω表示。地球自转线速度的结论为赤道处的线速度最快，且向两极减小，极点为零。
地球自转角速度=地球自转一周转过的角度/所需时间=360°/23小时56分4秒≈15°/小时。地球自转的平均角速度为7.292x10-5rad/s。即ω=ψ/t，ψ为转过角度，t为时间。
地球自转线速度的结论为：赤道处的线速度最快，且向两极减小，极点为零。这一结论是在没有考虑地形起伏的条件下得出的，由于地形起伏的实际存在，则计算地球上某点线速度大小的公式为：V=COSθ×（R+h）×2π/T。