“公转”是指一物体以另一物体为中心，沿一定轨道所作的循环运动。“自转”是指物体自行旋转的运动，物体会沿着一条穿越物体本身的轴进行旋转，这条轴被称为“自转轴”。
地球自转：
地球绕自转轴自西向东的转动，从北极点上空看呈逆时针旋转，从南极点上空看呈顺时针旋转。地球自转轴与黄道面成66.34度夹角，与赤道面垂直。地球自转是地球的一种重要运动形式，自转的平均角速度为4.167×10-3度/秒，在地球赤道上的自转线速度为465米/秒。地球自转一周耗时23小时56分，约每隔10年自转周期会增加或者减少千分之三至千分之四秒。
地球公转：
地球环绕太阳的运动称为地球公转。因为同地球一起环绕太阳的还有太阳系的其它天体，太阳是它们共有的中心天体，故被称为“公”转。地球公转方向为逆时针，与自转方向相同。地球在公转中所形成的封闭轨迹，称为地球轨道。其在天球上的投影，称为黄道。