地球自转的平均角速度为4.167×10-3度/秒，在地球赤道上的自转线速度为465米/秒，自转一周耗时23小时56分，约每隔10年自转周期会增加或者减少千分之三至千分之四秒。
地球绕自转轴自西向东的转动，从北极点上空看呈逆时针旋转，从南极点上空看呈顺时针旋转。地球自转轴与黄道面成66.34度夹角，与赤道面垂直。地球自转速度有季节性的周期变化，春天变慢，秋天变快，此外还有半年周期的变化。