零误差（关于零误差的介绍）
1、零相位误差跟踪控制（Zero phase error tracking control，缩写ZPETC），最早由Tomizuka提出。
2、其基本原理是采用预见控制，利用已知的未来信息设计一补偿器，使从目标输入到控制输出的相位在全频率域内为0。
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零误差
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