角速度的公式为：ω=Ч/t，Ч为所走过弧度，t为时间，ω的单位为：弧度每秒。一个以弧度为单位的圆（一个圆周为2π，即：360度=2π），在单位时间内所走的弧度即为角速度。角速度的矢量性：v=ω×r，其中，×表示矢量相乘（叉乘），方向由右手螺旋定则确定，r为矢径，方向由圆心向外。